[发明专利]障碍物点云外接矩形框的构建方法、系统及装置在审
| 申请号： | 202011192545.9 | 申请日： | 2020-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN112270642A | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/13;G06T7/181 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 滕诣迪 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种障碍物点云外接矩形框的构建方法，包括外接凸多边形构建步骤，获取的障碍物点云，使用俯视图投影方式将点云投影到二维平面上，对障碍物点凸包算法画外接凸多边形得到凸多边形角点集合；多边形角点选取步骤，对凸多边形角点集合进行缩减；遍历候选框步骤，中心点集合以每两个点连线作为矩形框一边的方向，对凸多边形角点集合画外接矩形框，统计各个角点到所述矩形框各自最近边的距离值之和，记录该框和距离值，遍历中心点集合中每个点对，选择距离值最小的框作为最终障碍物外接矩形框。本发明在障碍物点云外接凸多边形基础上，以每两个点作为投影边画框，将点到边的距离作为评判标准选择最终框，对稀疏点云画框具有更好效果。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 外接 矩形 构建 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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