[发明专利]一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制方法

摘要

本发明公开了一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制方法，属于机械设备控制技术领域。本发明的一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制方法，将非参数模型辨识方法与最优迭代学习方法相结合构成一种基于数据驱动的自适应最优迭代学习控制方法，在迭代过程中进行名义模型的辨识并不断更新迭代学习控制器；利用基于数据驱动的自适应最优迭代学习方法对控制信号进行迭代更新，将更新后的驱动力重新下发至运动控制卡，反复此迭代学习过程提高伺服系统跟踪精度。本发明不需要精确的系统模型信息，并且能够有效应对系统参数摄动，弥补了最优迭代学习方法的不足，提高了系统跟踪精度。