[发明专利]一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂

摘要

本发明公开了一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，包括关节一、关节二、关节三和中央分时驱动机构，中央分时驱动机构包括中央分时驱动机构接头、中央分时驱动机构电机、中央分时驱动机构减速器、中央机架、丝杠摩擦轮和分时驱动机构安装法兰体，中央分时驱动机构减速器的输出端连接中央分时驱动机构减速器输出轴，中央分时驱动机构减速器输出轴可带动中央机架或丝杠摩擦轮旋转，丝杠摩擦轮旋转带动分时驱动机构安装法兰体做直线运动。本发明减轻相同自由度下与静态负载刚度情况下机械臂的自重，减小人体在背负外肢体协作机械臂时的负担。