[发明专利]一种农机无人驾驶调头方法在审
| 申请号： | 202011231532.8 | 申请日： | 2020-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN112363504A | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 游顺兴 | 申请（专利权）人： | 黑龙江惠达科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海领洋专利代理事务所(普通合伙) 31292 | 代理人： | 俞晨波 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨高新技术产*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开的属于农机自动驾驶技术领域，具体为一种农机无人驾驶调头方法，该农机无人驾驶调头方法的具体步骤如下：该农机无人驾驶调头方法分为五个操作段：S1：前进作业直线段1：直线行驶，行驶方向与道路方向平行；S2：前进圆弧段2；S3：倒车直线段3；S4：前进圆弧段4；S5：前进作业直线段5。农机无人驾驶，在地头需要进行自动调头控制，本方案圆弧段使用欧拉螺旋进行规划，农机自动调头路径采用交叉型，圆弧段采用分段式，其中前后段使用欧拉螺旋进行规划，中间段使用车辆最小转弯半径进行规划，即保证地头空间的最小化，又保证曲率连续性，这样才能够严格跟随路径进行农机调头控制，防止农机偏离规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农机 无人驾驶 调头 方法 | ||
【主权项】：
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