[发明专利]一种基于光场成像的点云地图获取方法在审
| 申请号： | 202011235114.6 | 申请日： | 2020-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN112288669A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 闫斌斌;张通;江奕蕾;刘双喜;庞明慧 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50;G06T3/40;G06T5/00;G06T7/13 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于光场成像的点云地图获取方法，首先根据canny算子和角度区域划分对原始图像的边缘进行提取并获取初步深度图像，再利用遮挡线索提取和马尔科夫优化的方式来优化深度图像使图像中深度的表示更为清晰；然后利用原始图像、深度图像及点云图像之间的转换关系生成点云图像；最后生成多幅点云图像，利用ICP算法对点云图像进行拼接。本发明可以满足无人机在进行自主飞行时对轻量的要求，且光场相机的微透镜阵列不同于传统的RGB‑D相机，拍摄出来的场景不会产生桶形失真，能够简化后续的图像处理步骤，使无人机在自主飞行时的快速性得到满足。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 成像 地图 获取 方法 | ||
【主权项】：
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