[发明专利]一种Delta并联机器人轨迹控制方法及系统在审
| 申请号： | 202011259482.4 | 申请日： | 2020-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN112476411A | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 柳成;孙继元;崔杨;程艳明;苑广军 | 申请（专利权）人： | 北华大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王立普 |
| 地址： | 132013 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种Delta并联机器人轨迹控制方法，方法包括：获取Delta并联机器人上一时刻主动臂电机的控制电压与输出角度；设计线性扩张状态观测器；线性扩张状态观测器的输入为上一时刻主动臂电机的控制电压与输出角度，输出为当前时刻主动臂的计算角度和总扰动；根据目标角度和计算角度得到线性扩张状态观测器的线性控制率；根据总扰动和线性控制率得到当前时刻主动臂电机的控制电压；根据当前时刻主动臂电机的控制电压控制机器人主动臂的运动轨迹。本发明设计了线性扩张状态观测器，将线性自抗扰控制策略应用到Delta并联机器人动力学控制中，提高了Delta并联机器人轨迹跟踪时的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 delta 并联 机器人 轨迹 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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