[发明专利]一种基于刚度模型的机器人刚度设计方法与终端有效
| 申请号： | 202011266867.3 | 申请日： | 2020-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN112571452B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 胡明伟;孙宏伟;邹金欣;李萌萌;杨迎霞;赵昀;王传生 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱炳斐 |
| 地址： | 222001 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于刚度模型的机器人刚度设计方法与终端，所述方法包括以下步骤：根据机器人结构及刚度设计参数建立机器人刚度模型；选择机器人刚度设计的基准位姿；构建包含刚度综合评价函数、约束条件以及初始值的刚度优化综合模型；求解刚度优化综合模型获得刚度设计变量的最优解。本发明能够在机器人末端刚度约束下，寻找机器人刚度参数的最优分配方案，使机器人刚度和结构设计更加合理，对降低机器人制造成本有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 刚度 模型 机器人 设计 方法 终端 | ||
【主权项】：
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