[发明专利]一种基于全等二基线匹配的点云全局配准方法

摘要

本专利公开了一种基于全等二基线匹配的点云全局配准方法：针对人造场景点云存在的小重叠、高噪声、高对称问题带来的配准精度低的问题，本专利利用场景中广泛分布的空间三维直线特征，基于采样一致性框架，通过构建并匹配全等二基线迭代地完成点云全局配准。具体地，配准方法以点云中三维直线作为特征构建基元，首先在基准点云中构建基础二基线，基础二基线由两条空间非平行直线构成，包含显著且丰富拓扑信息，然后在待配准点云中依据基础二基线特征描述寻找同名二基线集合，继而根据全等线对匹配计算点云转换参数，最后基于采样一致性框架，迭代搜索最优全等二基线匹配，获取最优配准参数，完成场景点云高精度配准。