[发明专利]一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法有效
| 申请号： | 202011291238.6 | 申请日： | 2020-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN112414431B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 顾远凌 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 曹芸 |
| 地址： | 210000 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种鲁棒的车载多传感器外参标定方法，属于车载传感器标定方法技术领域。该方法包括如下步骤：步骤1：分别获取传感器时间对齐的位姿序列；步骤2：确定滑动窗口，利用窗口中的位姿序列估计传感器外参；步骤3：移动窗口，重新估计外参，并与之前估计的外参融合；步骤4：重复步骤3，得到随时间修正的稳定的标定参数。本方法无需特定场地、特定标记以及专业人员的操作，可以在车辆连续行驶过程中持续对多传感器外参进行标定，确保多传感器外参的准确性，并且对于有误差的传感器数据具有很好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
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