[发明专利]一种机器人运动技能学习方法及系统有效
| 申请号： | 202011300615.8 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112605973B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 徐智浩;周雪峰;程韬波;吴鸿敏;苏泽荣;李晓晓 | 申请（专利权）人： | 广东省科学院智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人运动技能学习方法及系统，其方法包括：获取人类拖动示教的数据样本集；基于主成分分析法对所述数据样本集进行降维处理；在隐空间内建立变量约束条件，并结合所述变量约束条件对降维处理后的数据样本集进行筛选，生成隐空间数据集；采用高斯混合模型与混合高斯回归法对所述隐空间数据集进行建模学习，输出机器人运动控制训练模型；基于递归神经网络对所述机器人运动控制训练模型进行预测，求解模型优化解，并将所述模型优化解转换为机器人实际控制量。在本发明实施例中，通过利用少量人类示教数据且同时兼顾机器人本体的固有约束可实现机器人运动技能的自主学习，有效地提高算法的泛化能力与编程效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 技能 学习方法 系统 | ||
【主权项】：
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