[发明专利]一种机器人定位方法、机器人定位装置及机器人在审
| 申请号： | 202011308068.8 | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112506190A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 黄祥斌;张木森;聂鹏 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 肖遥 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人定位方法、机器人定位装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该机器人定位方法包括：确定机器人当前时刻的第一表达式，第一表达式用于表示基于机器人的里程计的输出及机器人的惯性传感器的输出进行融合所得的融合后的位姿数据；确定机器人当前时刻的第二表达式，第二表达式用于表示基于里程计的输出所得的融合前的位姿数据；根据第一表达式及第二表达式，计算得到第一坐标变换矩阵，第一坐标变换矩阵用于表示当前时刻下，融合后的位姿数据相对于融合前的位姿数据的坐标变换；在机器人的运动过程中，基于第一坐标变换矩阵及里程计的输出计算得到定位结果。通过本申请方案，可一定程度上提升机器人定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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