[发明专利]室内配送机器人路径规划方法、系统及室内配送机器人

摘要

本发明公开了室内配送机器人路径规划方法、系统及室内配送机器人，其技术方案为：根据订单到达时间进行配送物品预处理，设定室内配送机器人按照物品顺序依次进行配送；检测配送地点路径及环境信息是否存在于数据库中，若存在，按照已有先验信息以离线加在线方式结合激光雷达等主动探测传感器采集的障碍物信息进行配送路径规划；若不存在，采用在线方式进行配送路径规划；结合采集的障碍物信息，对不同堵塞状态节点采用不同的避障策略或路径规划策略，按照改进动态D*算法进行路径规划；到达配送地点后检测是否仍存在配送任务，若存在，根据D*算法完成剩余路径规划；若不存在，则完成配送任务。