[发明专利]一种四自由度解耦并联机构在审
| 申请号： | 202011329650.2 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112338902A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 于常娟;刘庆玲;赵宇烨;徐维维 | 申请（专利权）人： | 廊坊师范学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 065000 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四自由度解耦并联机构，本机构由三个支链组成，每个支链包括两个移动副和两个转动副共四个运动副，动平台可以有两平动和两转动四个自由度。机构结构的耦合度为0，即具有结构解耦特性，可以容易地计算机构的解析正解，从而有利于进行机构的工作空间分析及动力学分析等；机构动平台运动旋量的每一个分量的值都是只由一个驱动副决定，即具有运动学解耦特性，该特性有利于降低运动控制的难度和提高机构的控制精度。本发明具有机构分析和控制难度均较低、工作空间大，刚度高、装配容易的优点。可以用于分拣、装配、喷涂、加工和3D打印等场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
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