[发明专利]一种定位失效检测方法、装置、存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 202011335423.0 | 申请日： | 2020-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN112344966B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;高宏飞 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 王宁宁 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供一种定位失效检测方法、装置、存储介质及电子设备，涉及机器人技术领域。通过获取移动机器人的激光雷达扫描数据，并提取所述激光雷达扫描数据的地图二维直线特征；根据所述地图二维直线特征，确定所述地图二维直线特征的特征定位性能预测指标；根据所述特征定位性能预测指标和获取的机器人位姿粒子集的粒子权重，确定融合特征定位性能预测指标的融合粒子集权重；若所述融合粒子集权重小于或等于设定阈值，确定所述移动机器人定位失效。该方法在机器人位姿粒子集的基础上融合了激光雷达扫描数据的地图二维直线特征的特征定位性能预测指标，更准确地反映机器人定位失效的真实情况，从而确保移动机器人的正常定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 失效 检测 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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