[发明专利]位姿确定方法、装置、机器人、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011342619.2 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112700495A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 马云飞;赖文芊;刘施菲 | 申请（专利权）人： | 北京旷视机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T5/10 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 何少岩 |
| 地址： | 100096 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种位姿确定方法、装置、机器人、电子设备及存储介质。该位姿确定方法，包括：获取当前激光帧对应的激光位姿参数；将所述激光位姿参数与实时地图进行匹配，得到第一全局位姿参数；将所述激光位姿参数与原始地图进行匹配，得到第二全局位姿参数，所述实时地图基于所述原始地图更新得到；根据所述第一全局位姿参数以及所述第二全局位姿参数计算得到所述机器人的全局优化位姿。由于在计算过程中采用了实时地图以及原始地图进行分别匹配，从而提高了全局优化位姿的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 方法 装置 机器人 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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