[发明专利]一种多自由度主动式波浪补偿装置

摘要

本发明涉及船用设备领域，目的是提供一种多自由度主动式波浪补偿装置，控制难度小、控制效率高、补偿效果好、钢丝绳受力较小不易损坏。所述补偿装置包括设置于供货船上的吊货机以及上部与所述吊货机的吊臂连接的绳驱动波浪补偿机构，所述绳驱动波浪补偿机构包括上层控制平台和下层抓取平台，所述上层控制平台和所述下层抓取平台之间通过k根可收放的钢丝绳连接，k为偶数且k≥8，有m根所述钢丝绳在水平面的投影沿接货船坐标系x轴布置且相对于接货船坐标系y轴位置对称，m为偶数且k/2≥m≥2；同时，有n根所述钢丝绳在水平面的投影沿所述接货船坐标系y轴布置且相对于所述接货船坐标系x轴位置对称，n为偶数且k/2≥n≥2。