[发明专利]相机外参标定方法、装置及相机外参标定系统在审
| 申请号： | 202011344151.0 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112489113A | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 陶冶;张宏志 | 申请（专利权）人： | 深圳地平线机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 毛丽琴 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区粤海街道高新区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种相机外参标定方法、装置、相机外参标定系统，其中，该方法包括：获取设置在标定舱内的第一相机对标定舱内的目标位置拍摄的标定图像；从标定图像中确定目标位置的标定特征信息；获取预先从参考图像中确定的参考特征信息，其中，参考图像是由设置在参考舱中的第二相机对参考舱中的目标位置拍摄的图像；基于标定特征信息在标定图像中的位置和参考特征信息在参考图像中的位置，确定第一相机相对于第二相机的位姿变化数据；基于位姿变化数据，确定第一相机的外参。本公开实施例可以实时地利用第一相机拍摄的图像对第一相机进行外参标定，有助于在使用外参的场景下，所使用的外参更接近第一相机当前的实际状态。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 标定 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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