[发明专利]一种大型水下机器人密封舱盖辅助拆装装置

摘要

本发明属于海洋机器人技术领域，具体地说是一种大型水下机器人密封舱盖辅助拆装装置。包括机器人分段结构框架支撑端和密封舱盖姿态调整端。机器人分段结构框架支撑端包括载体支撑座和轨道小车，可实现机器人分段结构框架六自由度的位姿调整。密封舱盖姿态调整端包括移动升降平台、多自由度姿态调整机构和移动支撑框架，可实现密封舱盖六自由度的位姿调整。本发明可实现密封舱盖与机器人分段结构框架的六自由度姿态调节，可实现大尺度、大重量密封舱盖与结构框架约束空间内的密封舱快速、精准对接，辅助装配，有效提高大型水下机器人的装配效率，降低装配风险，降低装配人员劳动强度，使整个拆装过程更加安全可靠。