[发明专利]一种谐波减速器柔轮三维齿形修型方法

摘要

本申请涉及一种谐波减速器柔轮三维齿形修型方法，包括：测量柔轮在长轴外壁的外张倾角α和在短轴外壁的内缩倾角β；并获取柔轮各截面的长轴ati和短轴bti与距柔轮底端距离i的关系；在谐波减速器的截面中建立刚轮固连坐标系Si(Oi,Xi,Yi)，获取在刚轮固连坐标系Si中刚轮齿廓方程fg(i)，并根据该谐波减速器的截面中柔轮的长轴ati和短轴bti建立柔轮齿廓方程fr(i)；根据刚轮齿廓方程fg和柔轮齿廓方程fr获取柔轮在各截面中凸齿的修型量Δi，所述修型量Δi为当柔轮外齿和刚轮内齿不发生干涉时柔轮外齿齿廓沿径向朝柔轮中心移动的位移量。本申请具有降低柔轮的外齿和刚轮的内齿之间发生干涉的概率的效果。