[发明专利]一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及介质有效
| 申请号： | 202011393632.0 | 申请日： | 2020-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN112464410B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 高磊;秦继昊 | 申请（专利权）人： | 熵智科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F111/18 |
| 代理公司： | 上海大视知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31314 | 代理人： | 蔡沅 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市福田区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工件抓取顺序的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，包括获取并识别待分拣工件场景点云，其中匹配成功的工件点云为第一类工件点云、匹配失败的工件点云为第二类工件点云；依据高低位置对第一类工件点云排序作为碰撞检测顺序；定义抓取机构CAD模型，按照碰撞检测排序使用CAD模型和多个第一类工件点云依次进行碰撞检测；若当前第一类工件点云通过碰撞检测，判断对应工件为本轮待抓取工件；若第一类工件点云未通过碰撞检测，则依据碰撞检测顺序继续下一个第一类工件点云的碰撞检测，直至其中一个第一类工件点云通过碰撞检测或全部第一类工件点云均未通过碰撞检测，并结束本轮碰撞检测，从而为工件确定一个合理的抓取顺序。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工件 抓取 顺序 确定 方法 装置 计算机 设备 介质 | ||
【主权项】：
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