[发明专利]一种机器人震动抑制的方法在审

专利信息
申请号: 202011403077.5 申请日: 2020-12-02
公开(公告)号: CN112589794A 公开(公告)日: 2021-04-02
发明(设计)人: 丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮;赵进奇 申请(专利权)人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 215011 江苏省苏州*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明涉及机器人技术领域,公开了一种机器人震动抑制的方法,包括以下步骤:S1:通过机械特性分析获取机器人系统振动频率和阻尼系数;S2:机器人轨迹规划器生成指令与输入整形器脉冲信号进行卷积,生成整形后指令;S3:整形后指令输入自适应陷波滤波器;S4:自适应陷波滤波器输出信号作为伺服系统指令,控制机器人运动。该方法成本低,简单易用,自适应调整实现机器人震动抑制,避免复杂的界面参数输入,而且具有反应灵敏、误差小等优点,具备一定的市场推广前景和应用价值,而且该方法更加简单方便,使用范围更广,可以适用于不同种类的机器人进行实际抑震,可大面积推广使用。
搜索关键词: 一种 机器人 震动 抑制 方法
【主权项】:
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