[发明专利]仿生机器人及其斜盘式踝关节

摘要

本发明提供一种仿生机器人及其斜盘式踝关节，所述斜盘式踝关节包括动力输入轴、斜盘传动机构、摆动传动轴和踝支座。其中，所述斜盘传动机构包括斜盘和两个推杆，所述斜盘安装在所述动力输入轴上，所述斜盘具有倾斜端面，两个所述推杆的一端对称地抵靠在所述斜盘的倾斜端面，以使得由所述动力输入轴带动所述斜盘的旋转运动转换为所述推杆的直线往复运动；两个所述推杆的另一端分别与摆动传动轴的两个端部各自枢轴连接，所述摆动传动轴与所述踝支座连接，以使得所述推杆的往复运动的带动所述摆动传动轴的摆动，从而带动踝支座的摆动。本发明实施例的斜盘传动机构利用了斜盘推动推杆的传动特性，具有自锁性。