[发明专利]一种机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202011410005.3 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112539751A | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 马国军;段云龙;顾琪伟 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/00;G06F17/11;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212003 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人路径规划方法，包括：步骤1：利用栅格法对机器人的运行路径进行全局规划，规划出栅格化的可通行区域和不可行通行区域；步骤2：设置预规划路径，以起点和终点的直线连线作为预规划路径；步骤3：在预规划路径的两侧设置诱导信息素矩阵；步骤4：沿预规划路径方向设置蚁群算法中的蚂蚁，运用蚁群算法获取可到达终点的数个可行路径；步骤5：根据拐点数目、路径长度、迭代次数从数个可行路径中获取最优可行路径作为机器人行进路径。本发明先规划了一条连接起点和终点的预规划路径，并在预规划路径两侧分布诱导信息素矩阵，可以在运用蚁群算法时，在蚁群算法中给蚂蚁以诱导方向，可以提高蚁群算法的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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