[发明专利]一种基于UWB的室内非视距快速定位方法

摘要

本发明公开了一种基于UWB的室内非视距快速定位方法，克服了室内非视距定位仍需改善问题。该发明含有步骤1、构造辅助节点的RSSI向量R1和R2,设置判定定位匹配的适应函数F、判别阈值ε以及误差角度Eβ，设置累计旋转角度α的初始值为0；步骤2、根据适应函数F是否小于判别阈值ε来确定辅助节点的旋转，并记录旋转角度θ；步骤3、根据第一对辅助节点的节点N的旋转角度θN，更新RSSI向量R1和累计旋转角度α；步骤4、设两对辅助节点的交点坐标R为未知节点A的预测位置,通过误差角度Eβ计算尾节点的模糊点。该技术使用辅助节点的位置更新，可快速高效的确定未知节点的位置。