[发明专利]地面点云数据滤除方法及装置、臂架防碰撞方法及系统在审
| 申请号： | 202011430640.8 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112508912A | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 武鸿;范卿;付玲;曾杨;李淇阳 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及工程机械领域，提供一种地面点云数据滤除方法及装置、臂架防碰撞方法及系统。所述地面点云数据滤除方法包括：根据获取到的图像数据生成三维的点云数据；基于所述点云数据确定地面平面模型，通过平面拟合滤除所述点云数据中的地面点云，得到第一次滤除后的点云数据；基于第一次滤除后的点云数据生成多个点云簇，根据点云簇相对于地面平面模型的离差滤除所述第一次滤除后的点云数据中的地面点云，确定剩余的点云为非地面点云。本发明基于平面拟合以及点云簇相对于地面平面模型的离差对点云数据进行两次筛选，精确地滤除地面点云，排除地面上低矮物体及地面平面分割后剩余的地面点云对检测结果的干扰，提高障碍物检测的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 面点 数据 方法 装置 臂架防 碰撞 系统 | ||
【主权项】：
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