[发明专利]一种变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制方法有效
| 申请号： | 202011431517.8 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112540538B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 徐雪松;吴仪政;倪赟 | 申请（专利权）人： | 华东交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南昌贤达专利代理事务所(普通合伙) 36136 | 代理人： | 金一娴 |
| 地址： | 330000 江西省南*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及到一种变载荷四旋翼无人机的自适应模糊自抗扰控制方法，包括以下步骤：建立变负载四旋翼无人机系统模型；针对变负载四旋翼无人机系统模型，基于自适应变载荷补偿方法，设计自适应控制系统；在自适应控制系统中引入模糊控制方法，对自适应控制系统进行优化，得到模糊自抗扰控制系统。本发明提出的自适应控制系统能快速准确跟踪估计出负载变化量，从而可根据负载动态变化修正自抗扰控制器的外部扰动补偿系数，增强对非线性时变无人机系统抵抗负载扰动的鲁棒性和稳定性；将模糊控制应用于自抗扰控制器中通过制定合理的模糊推理规则对控制参数进行在线自整定调节，能有效提升系统响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 载荷 四旋翼 无人机 自适应 模糊 控制 方法 | ||
【主权项】：
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