[发明专利]踝关节结构及机器人在审
| 申请号： | 202011432487.2 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112643660A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 丁宏钰;胡毅森;李建 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 袁哲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种踝关节结构及机器人。该踝关节结构中，小腿部设有两个驱动机构，两个驱动机构与脚部之间分别通过不同的传动机构连接。传动机构包括相铰接的摆臂与连杆。驱动机构能驱动摆臂摆动以带动连杆移动，进而带动连杆与脚部的连接处移动。小腿部与脚部之间铰接，配合两组驱动机构与传动机构，可在三个连接位调节脚部，实现踝关节的各向运动。当两个连杆与脚部的连接处向同一方向移动时，实现踝关节俯仰运动。当两个连杆与脚部的连接处分别向上与向下移动时，实现踝关节翻滚运动。该踝关节结构集成较高，体积小，重量轻，实现并联驱动方式，传动刚性好，能减小小腿转动惯量，提升对腿部的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 踝关节 结构 机器人 | ||
【主权项】：
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