[发明专利]一种软体机械臂及其驱动方法有效
| 申请号： | 202011450220.6 | 申请日： | 2020-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN112692810B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 许明;李诚辉;倪敬 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14;B25J18/02 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 黄前泽 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种软体机械臂及其驱动方法。本发明包括基座和执行模块。执行模块包括末端效应器、软管、弹簧、衔接盘和螺旋输水管；软管共有n根，n≥3。基座上安装有n个收卷辊。n个软管的起始端与基座连接；n个软管以膨胀状态穿过各衔接盘，并在末端效应器压至扁平状态后绕回，再次穿过衔接盘并收卷到对应的收卷辊上。软管的扁平部分位于膨胀部分的内侧。n个软管的起始端均与水源连接，且能够独立注液。n根软管环绕在螺旋输水管的四周。本发明对于衔接盘和弹簧的使用，能够有效防止软管的崩坏，维持结构的稳定性，还能在一定程度上增加机械臂的刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 软体 机械 及其 驱动 方法 | ||
【主权项】：
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