[发明专利]基于比例积分的时延非线性系统鲁棒最优跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202011454226.0 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112558479A | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈海洋 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京睿之博知识产权代理有限公司 32296 | 代理人： | 刘菊兰 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于比例积分的时延非线性系统鲁棒最优跟踪控制方法，属于自动控制领域。本发明旨在解决时延非线性系统的模型参考跟踪控制问题，包括步骤：基于状态空间法建立时延受扰非线性系统模型，包括状态演化模型和量测输出模型；根据跟踪控制任务引入参考输入模型，基于系统状态、参考状态以及跟踪误差设计比例积分跟踪控制律；通过分析跟踪误差系统的鲁棒性能，给出鲁棒最优跟踪控制器的存在条件；在实质等效原则下对存在条件进行形式转换，给出跟踪控制器设计算法，并据此计算最优或次优跟踪控制器增益，从而完成对参考输入的跟踪控制。本发明确保受控系统在一定的时延、非线性和外部干扰作用下实现对模型参考信号的最优或次优跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 比例 积分 非线性 系统 最优 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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