[发明专利]修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202011455168.3 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN114619440A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 魏晓晨 | 申请（专利权）人： | 北京配天技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎坚怡 |
| 地址： | 100085 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种修正摩擦模型的方法、机器人及计算机可读存储介质。该修正摩擦模型的方法包括：根据摩擦模型控制机器人执行运动；获取机器人在运动过程中的关节电机位置、反馈力矩以及摩擦辨识模型力矩；通过关节电机位置计算得到理论力矩；计算反馈力矩与理论力矩的差值，以得到实际摩擦力矩；基于实际摩擦力矩和摩擦辨识模型力矩，对摩擦模型的参数进行修正。本申请的方法通过自更新摩擦力矩模型，以提高动力学模型力矩精度，进而提高机器人的运动控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 修正 摩擦 模型 方法 机器人 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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