[发明专利]一种六轮独立转向底盘及转向方法有效
| 申请号： | 202011458275.1 | 申请日： | 2020-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN112498482B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 邢加伟 | 申请（专利权）人： | 航天科工智能机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02;B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京鼎承知识产权代理有限公司 11551 | 代理人： | 顾可嘉;夏华栋 |
| 地址： | 100070 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六轮独立转向底盘及转向方法，该六轮独立转向底盘的转向方法包括：获取转向指令，并确定所述转向指令对应的转向基准轮以及所述转向基准轮的目标转角；根据所述转向基准轮的目标转角计算转向目标轮的目标转角；获取所述转向基准轮电推杆和所述转向目标轮电推杆的初始杆长；根据获得的目标转角计算各个电推杆的目标杆长；将各个电推杆的所述初始杆长调整到对应的所述目标杆长。本发明利用开环速度控制与位置反馈实现模拟闭环速度控制的算法，使六轮独立转向底盘在转向过程中满足阿克曼原理，减少结构的损坏与轮胎的磨损。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 独立 转向 底盘 方法 | ||
【主权项】：
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