[发明专利]一种机器人视觉伺服抓取目标定位方法有效
| 申请号： | 202011459203.9 | 申请日： | 2020-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN112560666B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 张震;朱留存;张照崎;魏金占;苗志滨;王骥月;赵成龙;张坤伦 | 申请（专利权）人： | 北部湾大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 广西中知科创知识产权代理有限公司 45130 | 代理人： | 李家恒 |
| 地址： | 535011 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人视觉图像处理技术领域。一种机器人视觉伺服抓取目标定位方法，基于Shi‑Tomasi算法寻找特征点，并以特征点为中心截取子图像，利用二维高斯函数偏导数确定特征方向，根据特征方向对局部图像做方向标准化处理，提取标准局部图像LBP特征作为特征点描述子。最后，通过计算两幅图像中各特征描述子间的汉明距离实现特征匹配，提高了匹配精度，根据匹配结果，估计单应性矩阵，定位目标在场景图像中的位置和方向。本发明算法匹配速度快、定位精度高、稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 伺服 抓取 目标 定位 方法 | ||
【主权项】：
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