[发明专利]一种管桩爬壁机器人的仿生腿结构

摘要

本发明公开了一种管桩爬壁机器人的仿生腿结构，包括1号舵机、股节、2号舵机、胫节、3号舵机、踝节、4号舵机和仿生足，股节、胫节和踝节都具有两个连接端，分别为固定连接端和转动连接端，仿生足具有两个连接端，一端用于连接舵机，另一端用于连接摩擦底块；本发明的仿生腿结构，通过4个舵机，具有4个运动自由度，1号舵机使腿能够前后摆动，实现机器人的前后运动；2号舵机、3号舵机可以改变腿部的伸展‑收缩角度，从而控制机器人整体的占用空间；4号舵机直接控制仿生足底部相对管桩内壁的角度，能够满足仿生腿在空间内进行4个自由度转动的功能，使管桩爬壁机器人能类似动物用摆动腿部的方式运动。