[发明专利]改善车辆控制系统的控制子系统的性能的方法和系统在审
| 申请号： | 202011476078.2 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN113548032A | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 王禹;罗琦;姜舒;缪景皓;胡江滔;王京傲;周金运;许嘉轩 | 申请（专利权）人： | 百度(美国)有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W10/06 | 分类号： | B60W10/06;B60W10/20;B60W10/18;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 美国加利福尼亚*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开提供一种改善车辆控制系统的控制子系统的性能的方法和系统，通过考虑控制子系统致动系统中的时延，来减少自主驾驶车辆(ADV)中的控制子系统(例如，油门、制动或转向)中的二阶动态延迟，并增加控制系统带宽。从ADV的自主驾驶系统接收控制输入。控制输入被转换为ADV的控制子系统的控制命令。对应于控制子系统的线控(“实际”)致动动作，生成参考致动输出和预测致动输出。确定参考致动动作与线控致动动作之间的控制误差。确定预测致动动作与线控致动动作之间的预测控制误差。确定自适应增益并将其应用于线控致动动作，以生成第二线控致动动作。 | ||
| 搜索关键词： | 改善 车辆 控制系统 控制 子系统 性能 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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