[发明专利]一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法及装置在审
| 申请号： | 202011476306.6 | 申请日： | 2020-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN112446926A | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 王旭阳;苏劲;张松鹏 | 申请（专利权）人： | 北京易达恩能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 郭亮 |
| 地址： | 100013 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定方法及装置，该方法包括：通过多目鱼眼相机采集的随机特征点标定板图像，确定多目鱼眼相机的内外参数；分别通过激光雷达和多目鱼眼相机获取预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据；根据预设标定四棱锥的雷达点云数据和预设标定四棱锥的标识平面数据确定激光雷达与多目鱼眼相机的外参系数。通过利用较强鲁棒性的随机特征点标定算法，同时标定多目鱼眼全景相机中的内外参数，对四棱锥空间平面进行点云平面提取和标识平面提取，优化出雷达和某一鱼眼镜头的相对位置关系，建立起激光雷达与多目鱼眼全景相机相对位置关系，实现激光雷达与多目鱼眼相机的相对位置标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 多目鱼眼 相机 相对 位置 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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