[发明专利]双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备在审
| 申请号： | 202011481808.8 | 申请日： | 2020-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN112596377A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 洪英盛;侯昌华;全常圆;蔡鹏跃 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能派科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 深圳市中融创智专利代理事务所(普通合伙) 44589 | 代理人： | 叶垚平;李立 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及多驱动设备技术领域，基于惯性反馈，一阶闭环PID调节双驱形成方向阻尼控制直线轨迹运动。具体公开了一种双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备，该方法包括：输入初始运动控制量；获取陀螺仪偏航方向角加速度分量；对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值；根据偏差值通过PID算法实时调节输出运动控制量‑pwm，以均匀左右两个驱动的运动速度，使得运动装置的最终运动轨迹呈直线。 | ||
| 搜索关键词： | 双驱式 设备 直线运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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