[发明专利]齿轮竞速平行夹持与自适应复合抓取机器人手指装置

摘要

齿轮竞速平行夹持与自适应复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、过渡轴、电机、传动机构、多个齿轮、多个传动齿轮、多个中间齿轮、多个中间轴、两个簧件和两个拨块等。本发明实现了平行夹持及自适应复合抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。