[发明专利]双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

双滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、两个指段、多个轴、连杆、簧件、凸块、带轮、齿轮、齿条等。该装置实现了机器人手指近似直线平行夹持以及适应复合抓取的功能；该装置直线平行夹持物体时，第二指段始终保持近似直线的运动轨迹，能够平动第二指段夹持物体，以实现对薄板状物体的抓取。通过夹持过程中物体对滑块的作用，带动第二指段实现自适应抓取；该装置抓取范围大，只需利用一个驱动器，驱动方式简单，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小、制造和维护成本较低，适用于抓取的机器人手。