[发明专利]基于方向的机器人行走速度调节方法、芯片及视觉机器人在审
| 申请号： | 202011496195.5 | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112596529A | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 廖伟健;李永勇;杨武 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市横琴*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开基于方向的机器人行走速度调节方法、芯片及视觉机器人，机器人行走速度调节方法包括：根据机器人的驱动轮的行走速度的变化和状态切换情况，通过增量式PI调节去周期性地控制机器人的驱动轮的行走速度平稳过渡到所述最终目标速度，并及时切换到不同的速度变化状态下。在每一个调节周期内都根据预期加速度计算这个调节周期应该达到的目标速度；然后根据当前行走速度和目标速度的差值做增量式PI调节和相对应的开环调节控制，计算出所需要的PWM占空比和调整其方向，实现在加速和急减速场景下能够让机器人的行走速度可控地达到预先配置的目标速度，不会因为速度变化量的方向错误而引导速度朝着错误方向增大，提高机器人行走的顺畅度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 方向 机器人 行走 速度 调节 方法 芯片 视觉 | ||
【主权项】：
暂无信息
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