[发明专利]基于车道中心的车辆控制方法、装置及车辆在审
| 申请号： | 202011498266.5 | 申请日： | 2020-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN112622898A | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 张春鑫;张成阳;孟祥雨 | 申请（专利权）人： | 北京汽车研究总院有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/06;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张文姣 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区仁*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于车道中心的车辆控制方法、装置及车辆，其中，方法包括：接收车辆所处车道的车道线信息；根据车道线信息确定的两侧车道线分别建立第一虚拟斥力场和第二虚拟斥力场，并根据车道线信息确定的车道中心线建立虚拟引力场；叠加第一虚拟斥力场、第二虚拟斥力场和虚拟引力场，以生成车道中央轨迹，并根据车辆的实际车辆状态信息控制车辆沿着车道中心轨迹行驶。本申请实施例可以控制车辆始终在车道中央行驶，兼顾车辆的舒适性和安全性，以及提高控制的实用性和安全性，由此，解决了无法准确识别驾驶意图，易出现错误的转向干预，且主动干预较晚，导致车辆左右摆动，安全性和舒适性无法兼得，以及车道中心线不满足车辆行驶条件等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车道 中心 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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