[发明专利]激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202011506144.6 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112446927A | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 黄威;邓百川;王海燕;黄成勇;陈义;吴建芳;林永茂 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司惠州供电局 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达和相机的联合标定方法、装置、设备及存储介质。激光雷达和相机的联合标定方法包括：通过激光雷达获取多边形平面板在若干姿态下的若干组点云数据，并通过相机获取多边形平面板在相同姿态下的若干组图像数据；在点云数据中确定点云平面点和点云边缘点；在图像数据中确定图像平面点和图像边缘点；基于点云平面点、点云边缘点、图像平面点和图像边缘点计算激光雷达的坐标系与相机的坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量对激光雷达和相机进行联合标定，有效的避免了使用传统的棋盘格标靶进行标定时人工参与激光雷达和相机的联合标定所带来的人为误差和时间消耗，并减少联合标定过程中的计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 相机 联合 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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