[发明专利]一种轮足混合式机器人腿部及轮足混合式机器人在审
| 申请号： | 202011511582.1 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112455567A | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 金伟祺;马保平;王春雷;杨亚;范春辉;芮岳峰;彭长武;张志鹏 | 申请（专利权）人： | 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所） |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成;刘素霞 |
| 地址： | 200233*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种轮足混合式机器人腿部及轮足混合式机器人。该机器人腿部中，第一驱动轮与第二驱动轮并列设置，且均通过髋关节转轴转动安装于腿部的髋关节处；第一从动轮与第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处；驱动单元的输出动力依次经第一驱动轮、第一从动轮至小腿，形成第一动力传输路线，使以足式状态运动，或者，驱动单元的输出动力依次经第二驱动轮、第二从动轮至滚轮，形成第二传输路线，使以轮式状态运动；动力切换单元能够使驱动单元的输出动力在第一动力传输路线和第二动力传输路线间进行切换，以使轮足混合式机器人在足式状态运动和轮式状态运动之间进行切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合式 机器人 腿部 | ||
【主权项】：
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