[发明专利]一种UUV往返式对接航路控制方法在审
| 申请号： | 202011523398.9 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112684811A | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 程树明;郝喆;魏鹤怡;张斌;王继元;赵宁宁;姬雪峰 | 申请（专利权）人： | 西安精密机械研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 屠沛 |
| 地址： | 710077 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种UUV往返式对接航路控制方法，解决传统对接方法依赖UUV自身定位信息和目标位置信息，对硬件成本要求高，目标口朝向发生变化，需重新计算就位点的问题。UUV在远程导引期间，根据导引指令接近对接装置，持续航行至目标附近时，按照对接口朝向远离目标，远离一定距离后掉头，此时UUV的主航向已平行于对接中轴线，之后UUV依据导引信息、航向信息判断UUV航路与对接中轴线的夹角，以此为依据向对接中轴线横移，通过1～2次横移即可航行在对接中轴线上或对接中轴线附近，为末程精确对接提供良好的态势。该方案不需依赖定位信息，仅靠导引信息、目标口朝向信息，即可完成对接航路控制，并利用对接口朝向的顺流特性，解决了洋流对航向的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 uuv 往返 对接 航路 控制 方法 | ||
【主权项】：
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