[发明专利]棋盘格标定角点的判别方法、装置及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种棋盘格标定角点的判别方法、装置及计算机可读存储介质，其中，棋盘格标定角点的判别方法根据棋盘格角点的形态学特征，建立相交于的第一直线和第二直线，通过每一边缘点和形成的第三直线与第一直线的夹角αi和第三直线第二直线的夹角βi的大小对第一直线和第二直线进行运算迭代更新，将迭代更新后的第一直线和第二直线作为标定角点判别的相交直线模型，根据相交直线模型以及边缘点与相交直线模型的关系对待判别特征点进行判别，能够克服现有技术中棋盘格模板卷积响应值判断或Harris角点判断等方法无法有效判别异常特征点的缺陷，并且对于不同类型的异常点能够进行有效剔除，提高对棋盘格标定角点判别的鲁棒性。