[发明专利]连杆滑动座补偿式线性平夹自适应欠驱动手有效
| 申请号： | 202011531305.7 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112621806B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 李剑锋;孔源;董明杰 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 连杆滑动座补偿式线性平夹自适应欠驱动手属于机器人技术领域。该手主要由一个底座、一个滑动座、两个欠驱动手指、四个连杆补偿机构组成；两个欠驱动手指安装在滑动座中，每个手指通过一个电机控制手指的两个关节；滑动座通过连杆补偿机构实现在底座中沿竖直方向运动，从而补偿手指末端高度，实现手指末端直线轨迹平动功能。该手可自动切换抓取模式，既可利用远指段线性平夹工作台上的物体，也可利用近指段和远指段自适应包络不同形状尺寸的物体。该手通过机械结构降低了控制系统的复杂程度，具有结构紧凑、集成度高、制造维修成本低等优点，可用作智能机器人的末端执行器。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆 滑动 补偿 线性 自适应 驱动 | ||
【主权项】：
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