[发明专利]一种机器人力矩控制方法、装置、可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202011532379.2 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112720478B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 王鸿舸;陈春玉;刘益彰;葛利刚;白杰;麻星星;周江琛;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人力矩控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人对预设的目标点的期望力矩，所述目标点为所述机器人中的任意一点；根据所述期望力矩计算所述机器人对所述目标点的期望动量；根据所述期望动量计算所述机器人的关节角速度；根据所述关节角速度计算所述机器人的关节角度；按照所述关节角度对所述机器人进行控制。通过本申请，可以将对机器人的力矩控制转化为对机器人的位置控制，即使对于位置控制机器人也能实现对其中的目标点进行力矩控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 力矩 控制 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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