[发明专利]一种水下自主航行器X型舵控制方法有效
| 申请号： | 202011539746.1 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112591060B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 冯朝;向伟;席晓犇;熊华乔;唐文政 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所 |
| 主分类号： | B63G8/20 | 分类号： | B63G8/20;B63G8/18 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 高会允 |
| 地址： | 443003 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下自主航行器X型舵控制方法，属于水下自主航行器控制技术领域，该控制方法能够提高航行器的机动性，使航行器在水面和水下稳定航行。首先取水下自主航行器坐标系Oxyz；设置四个舵面分别与Oy轴和Oz轴成45°角，形成X型舵分布；其次将水下自主航行器中舵机系统上电后，舵角指令正常下达，并反馈正常；再次将X型舵投影至Oy轴和Oz轴上，以Oy轴舵角控制垂直方向运动，Oz轴舵角控制水平方向运动，根据航行控制所需要深度保持的水平舵、航向保持的垂直舵、不产生翻滚力矩的差动舵，得到X型舵与十字舵的舵角转换公式；最后反推X型舵中四个舵角的大小，并对舵角进行限幅，从而实现X型舵的航行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 自主 航行 控制 方法 | ||
【主权项】：
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