[发明专利]基于六自由度平台的工况数据确定方法和电子设备有效
| 申请号： | 202011548532.0 | 申请日： | 2020-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN112873175B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 刘平;孙正茂 | 申请（专利权）人： | 上海恒润数字科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 201407 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于六自由度平台的工况数据确定方法、装置、电子设备和可读存储介质，属于机械领域。针对上平台承载的每种载荷组合p，基于上平台相对于下平台的位姿，获取载荷组合p对应的质量系数矩阵M(q)，以及重力系数矩阵G(q)，获取n种极限位姿对应的雅可比系数矩阵J(q)，获取六个动作器执行动作集合k时，动作集合k对应的阻尼系数矩阵C(q)、速度矩阵v、加速度矩阵a，并根据上述矩阵构建结构动力学方程，确定在上平台承载载荷组合p、上平台相对于下平台的位姿以及六个动作器执行动作集合k的情况下，六个动作器分别对应的工况数据。本申请通过确定不同情况下的工况数据提高工况数据的全面性，确保六自由度平台在未来应用中实现资源的充分利用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自由度 平台 工况 数据 确定 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
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