[发明专利]一种工业机器人工具坐标系标定装置及方法有效
| 申请号： | 202011550501.9 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112549083B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 赵倩倩;戴宜全;支则君;眭翔;陈功;胡静怡;江一松;范政;魏赫;王旭坤 | 申请（专利权）人： | 常州信息职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 邓唯 |
| 地址： | 213164 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人坐标标定领域，具体地说，是一种工业机器人工具坐标系标定装置及方法，包括含有方便固定底座的底板、金属球形小云台模块多个、1个成像探头、三个以上细光束线激光器，成像探头固定在金属球形小云台上，而该小云台布置在底板的中央；细光束线激光器均固定在各自的金属球形小云台上，而这些小云台模块对称布置在底板周边。使用时，调节激光照射角度使激光线空间交汇在成像探头正前方适合镜头成像的物距位置。当机器人工具尖端点与该激光线空间交汇点重合时则成像探头拍摄的图像是最小尖角图案且尖角顶点在图像中心位置，根据该尖角图案的尖角点重合和图案最小可以判断机器人两种姿态是否达到了共工具尖端点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 工具 坐标系 标定 装置 方法 | ||
【主权项】：
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