[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 202011551333.5 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112731953A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 葛利刚;刘益彰;陈春玉;谢铮;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的规划捕获点和测量捕获点，并计算机器人的捕获点误差；获取机器人的左脚位置、右脚位置和规划零力矩点，并分别计算机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力；根据所述捕获点误差、所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力分别计算机器人的左脚期望力矩和右脚期望力矩；获取机器人的左脚测量力矩和右脚测量力矩，并分别计算机器人的左脚期望姿态和右脚期望姿态；按照所述左脚期望姿态和所述右脚期望姿态控制机器人进行运动。通过本申请，实现了机器人双脚对不平整地面的快速适应，能够保持较好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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